Agility je pomerne nový šport, ktorý začal vznikať okolo roku 1970.
Hlavným zakladateľom tohto športu bol Peter Meanwell, ktorý prispel tým, že sa v roku 1978 prvýkrát agility predstavilo divákom na Cruftovej výstave, kde malo za úlohu pobaviť divákov. Inšpiráciou pre agility boli konské parkúry. Agility na výstave upútalo toľko ľudí a psích nadšencov, že sa rozhodli zúčastniť tejto novinky aktívne. Od tej doby sa začali zakladať nové kynologické kluby, ktoré ponúkali možnosť trénovať agility a tie existujúce k nim túto aktivitu pridali.Prvá oficiálna súťaž sa konala roku 1979 v Londýne na medzinárodnej výstave koní. Prvá organizáciou, ktorá sa snažila dať agility nejaký poriadok, bol Kennel klub. Podarilo sa mu to v roku 1980 a prvý pretek s pravidlami vydanými touto spoločnosťou sa bežal ešte ten istý rok, opäť na Cruftovej výstave. Ako rozhodca tam pôsobil Peter Meanwell s Petrom Lewis, ktorý plnil úlohu zapisovateľa. Od tej doby sa Peter Lewis s Johnom Gilbertom pustili do šírenia tohto športu do Európy a potom aj do celého sveta.
Agility je šport, ktorý má, ako každý iný, svoj poriadok - u nás je to Skúšobný a sútažný poriadok agility SR.
V agility ide o to, že v určitom čase musíte so psom zabehnúť prekážkovú trať v danom poradí. Pričom pes prekonáva parkúr, zatiaľ čo paničiek beží pozdĺž prekážok a udáva smer. Je to bezkontaktný šport, ktorý vyžaduje dokonalú ovládateľnosť psa a radosť z pohybu. Pes beží bez obojku a na povel vykonáva rôzne prekážky. Agility je výchovná i zábavná činnosť psovoda so psom. Tento šport sa dá vykonávať rekreačne, ale aj vrcholovo. Agility vyžaduje dokonalý vzťah medzi psovodom a psom, pretože tvoria spolu jeden tím. Agility ale nie je len o behaní a rýchlosti, ale aj o súhre psovoda a psa. Ide predovšetkým o radosť. Aj psi ktorí majú krátke nožičky alebo zavalité telo môžu behať agility. Nejde o to, že nebudú dosť rýchli na to, aby pretekali, ale že si s majiteľom lepšie porozumejú, získajú nové skúsenosti a budú si bližšie. Agility je šport o kontakte so psom. Sú ľudia, ktorí behajú agility so svojim psom len pre zábavu, pre vzájomnú radosť a lepšie porozumenie.